AKD--DD马达调试流程 安全守则：切记一定要在没人，没设备干扰的时候进行DD马达的调试，由于屏蔽线的问题，可能上电后，相位角不同的缘故，会导致“飞车”现象，及其易引起损伤! 切记！切记! 切记！切记! 第一步、连接DD马达，检查DD马达是否连接正常！ 驱动器连线接口 检查完以后进行连接测试，打开软件： 以上流程在参数可以的情况下可以基本适用，假如慢慢的出现各种小的问题请继续往下读下去！ 与驱动器通讯： 点击菜单栏的“连接”选择正真适合的USB-Port 连接口，进而选择“搜索&连接”，当与驱动器完成通讯之后。指示条会显示绿色的线条，以表示“连接成功”如下图所示： 配置电机： 在ASD 软件菜单栏中选择电机。首先在“选择”菜单中选择”新电机“。然后在弹出的对线）、直线电机。我们应该选择旋转电机根据当前旋转电机的参数表填入合适的旋转电机参数值。注意我们的电机的电流值都是Arms，因此 在选择单位的时候肯定要特别的注意当前电机的电流单位值。选择我们应该的电机型号输入以上电机参数之后点击“下一步”进入电机的反馈单元。（1）、在“反馈选择”中选择正真适合的反馈类型（ 通常我们电机都是带hall 传感器的， 因此选择“ 增量式编码器A/B+Halls”）。（2）、然后填入合适的编码器分辨率。其中编码器的分辨率有两种单位表示： 一种为“每转线数”表示电机每一圈的线数。另外一种直接表示编码器的分辨率，单位为脉冲/转。通常选用第二种方式来表示会更直接。如下图所示：选择好编码器的分辨率之后点击“next”进入电机的“过温保护选择”，通常我们最终选择“3-Ignore thermostat input”。最后点击“finish”完成以上电机基本信息参数的写入。如下图所示：最后点击“确认”开始配置电机参数。电机开始配置的时候会有一个绿色的线条指示。如下图所示：电机配置成功之后会跳出一个新的对话框，该对话框可以显示当前电机的相位角。点击“是”即可将电机的相位角写入驱动器。如下图所示： 在菜单栏中进入电机向导的”电机安装“， 该过程由五部分所组成分别包含：（1）、驱动器信息； （2）、电机选择； （3）、驱动器方向； （4）、限制值的设置； （5）、保存。 下面我们将分别介绍以上五个过程： （1）、驱动器信息： 在菜单栏的向导中选择”电机安装“，进入驱动器信息界面。该界面可以很直观的看到 驱动器硬件信息，以及固件版本，还有驱动器的电流值。要对驱动器的参数进行重置可以直 接点击”恢复出厂值“（当驱动器参数并非初始值的时候最优选择“恢复出厂值”）如果想进 入下一步在界面的右下角点击该箭头可进入下一步：（2）、电机选择： 该界面的设置与最初电机的选择这一步相同，设置完成之后直接点击”确认“，该过程完成之后直接点击这里可以进入下一步：（3）、电机运动限定值设定： 在下图的界面中选择用户定义来设置电机运行时的限制值，包括：电流的限制、速度的限制、位置误差的限制，点击这里可以进入下一步： （4）、驱动器方向设置： 在”手动运转“中选择正真适合的电流值来确认电机的运行方向。当点击”正“时电机向客户真正的需求的正方向运行，则说明该方向为”正方向“，否则为”反方向“。假如要切换运转方向能够最终靠下图中的“反方向”来切换运转方向。或者通过驱动器变量“mphase、和dir” 来改变运转的方向。（改变的原则为：如果变量DIR 是0，把它设为1；如果变量DIR 是1，把它设为0。同时把MPHASE 值增加180 或者减少180deg。当mphase 值大于180deg的时候就减少180deg，当mphase 值小于180deg 的时候增加180deg） 。方向确认之后点击“确认方向”来确定目前电机运行的方向。 （5）、保存：在此步可以再一次进行选择保存参数到驱动器的Flash 中，也可以将驱动器的参数以文件的形式做保存： 以上过程即为整个“电机安装”的过程，下面我们即将进入一个较为重要的环节：“电机的 自动调整过程”。 自动调整：完成以上操作之后点击箭头，系统会自动进入“自动调整”的界面，或者用户直接在菜单栏中选择“自动调整”选项，也能立即进入自动调整的过程。该过程包含以下四步： （1）、负载的估测； （2）、增益的优化； （3）、测试运动的效果； （4）、保存。具体的过程如下： （1）、负载的估测： 进入该过程直接点击“开始”大概一分钟的时间等待就可以完成负载的估测； 使用已知负载时（大转盘一般为20000，小转盘可以测量出来） 最终测出负载之后会弹出一个下图所示的对话框：确认负载无误之后点击“ok”下载此参数到驱动器。点击这里可以进入下一步。 （2）、增益的优化： 该过程是整个直线电机调试的最主要的过程简称PID 的自动调试。在该过程中先设置合适的“运转指令”，设置的方法参考以下方框中所示：设置完成之后点击“开始”出现如下图所示的界面，在该界面中点击“ok”即可等待完成，该过程完成大概需要等待5-10 分钟左右的时间。完成之后出现如下图所示的“增益优化完成”界面，在该界面直接点击“ok”即可。如下图所示： （3）、测试运动效果： 在该界面中点击“运行并画图”可以很直观的观察出自动调试的运行效果，假如通过观察到曲线运转情况不是非常良好的情况下点击该箭头返回上一级，然后重新进行一轮新的“增益优化”：（4）、保存： 我们大家可以将以上的调试过程的参数保存到驱动器的Flash 中，假如不保存到驱动器的Flash 中的话，在驱动器意外断电之后驱动器新调试出来的参数将会丢失，有必要的话也可以将参数以文件的形式做一个备份。（5）、当点击该箭头的时候系统会自动的进入“示波图”界面，用户也能够最终靠点击菜单栏中的“示波图”来进入该界面：通常情况下对于位置模式我们应该抓取的曲线为命令速度曲线“PTPVCMD”、位置跟随误差“PE”、电机的实际电流“IQ”。如下图所示：通常情况下目标位置、速度、加速度需要按照自己的要求自行设定。 该界面的面板上的各个工具功能如下表所示，用户要理解这些功能，需手动做一些尝试：7、位置齿轮模式（脉冲模式）： 以上过程是驱动器独立模式8-位置模式。最终要配合控制卡走位置模式的话需要做另外的设置。下面我们针对连接控制卡发脉冲的设置进行介绍。进入“运动”菜单，选择“4-位置齿轮模式”出现如下图所示的界面：在”4-位置齿轮模式”下也就是脉冲模式下，如果GEARIN 的绝对值等于GEAROUT，并且XENCRES 等于4×MENCRES(也就是电机编码器正交编码后的分辨率)，那么输入的一个脉冲就等于电机反馈一个计数。 例如，拿伺服电机来说假设电机编码器分辨率是每转2500 线 并且XENCRES=10000，那么，每10000 个脉冲电机将会转一转。同理对于直线电机来说假如电机光栅尺的分辨率是1um，电机的磁极距为60mm。设定GEARIN=1，GEAROUT=1，并且Xencres=60mm/1=60000。那么每60000 个脉冲电机将会走一个磁极距。电机工作在外部脉冲模式下必须要格外注意以下几个部分的设置： 、指令脉冲的形式gearmode； 、每个脉冲的内部细分gearinmode； （3）、收到脉冲时否执行gear； （4）、是否使用滤波器gearfiltmode； （5）、电子齿轮比分子gearin、电子齿轮比分母gearout； （6）、一转外部脉冲xencres 下面我们将会对以上几点分别进行讲解： （1）、指令脉冲形式gearmode：对于ASD 驱动器来说可以接收到的指令脉冲形式有三种分别为增量型编码器（AB 向脉冲）、脉冲加方向（P&D 脉冲）、正反向脉冲（CW&CCW脉冲）。这三种脉冲可以来自两个端口；一个控制器端口（C2），另外一个是机器端口（C3）。控制器端口（C2）的脉冲分为单端的和差分的两种类型。注意以上界面中的RS-422 指的 是差分信号，Opto Isolated 为单端信号（通常我们不建议客户使用单端信号）。机器端口C3 只能提供差分信号，并且脉冲形式只有AB 相脉冲和P&D 脉冲两种。通常情况下C3 端口是不做使用的。 （2）、每个脉冲的内部细分(倍乘)gearinmode：该细分是将外部的一个脉冲细分成16 份，这样整个脉冲会更加的平滑。 （3）、收到脉冲是否执行（接通）gear：当勾选”接通”的时候外部控制卡发送的每一个脉冲命令驱动器均可以接收并且执行；当不选择”接通”的时候外部发送的每一个脉冲命令驱动器只能接收但是并不执行。 （4）、是否使用滤波器gearfiltmode：ASD 驱动器提供了外部脉冲的滤波功能，这个功能常常要选用，这样做才能够滤除外部的一些杂波。 （5）、电子齿轮比（比值）：当控制卡的脉冲频率有限的时候能更改电子齿轮比来改变单位脉冲所走的位移。例如：默认电子齿轮比为1:1 的情况下1 个脉冲走1um，当客户想一个脉冲走5um 的情况下则需要设置电子齿轮比为5:1。 （6）、一转外部脉冲xencres：这个值表示电子齿轮比为1:1 的条件下，外部一个脉冲电机所走的距离。通常设置方式为：电机的磁极距/光栅尺的分辨率。 三、其它功能介绍： 1、限制功能：ASD 驱动器对于电流、速度以及位置有相应的限制作用，能够准确的通过自己的实际情况做相应的设置，如下图所示：电流限定：按照电机的峰值电流设置。注意单位，通常驱动器的电流为peak 值；速度限定：按照客户要求的最大速度的1.2 倍设置； 位置误差：按照实际运行的最大跟随误差的5-10 倍设置。 2、I/O 功能： ASD 驱动器总共有11 个输入端口，6 个输出端口（如下图所示）。并且每个端口的功能均可单独设定，为了保证一致性，通常需要客户按照我们提供的接线图来设定。其中控制器 端口C2 的输入端口有6 个，输出端口有3 个； 机器端口C3 的输入端口有5 个，输出端口有3 个。目前最常用的端口为C2 端口： 3、使能和故障介绍： （1）、用户可以在这个界面中观察并清除当前的报警。 （2）、当驱动器工作在外部脉冲的模式下时，使能分为两种：一种是软件使能，另外一种是硬件使能。这时的软件使能是指驱动器使能；硬件使能是指外部通过I/O 口使能。只有当这两种同时使能的情况下电机才会被使能。 （3）当驱动器工作在外部脉冲模式的情况下需要勾选“上电软件使能”，才可以使得驱动器上电后自动软件使能。4、紧急制动刹车介绍： 为了用户更加安全的使用Akribis 产品，我们在ASD 驱动器内部增加了紧急刹车功能选项。对于ASD 驱动器来说其制动模式分为两种：一种是激活禁止模式，该模式只有在驱动器工作在速度模式下激活才有效，设置的时候将“控制减速选择“是”即可”；另外一种是 动态制动模式，该模式工作在位置模式下，通过短接电机的U、V、W 来实现，设置的时候选择“故障时动态制动”和“均使用动态制动”为“是”即可。并且需要用户设定“decstop”来设定动态制动的减速度值，这个值设定的越大，电机在遇到故障时停止的会越快。用户可以根据实际需求来选择设置刹车参数，如下图所示：5、电流折返功能： 如下图所示：电流折返是ASD 驱动器依据I^2*t 机制对驱动器和电机的保护机制；该机制用来防止过电流造成驱动器或电机过热。 使用功能需单独针对驱动器和电机的电流折返进行设定。电流折返界面用于设定驱动器和电机的电流折返的属性，或开启电机折返保护功能。驱动器折返保护始终是开启的。 设置方法： 通常情况下驱动器的电流折返保护设置是默认的。需要客户通过你自己的真实的情况来设置电机的电流折返保护。电机的折返电流（MIFOLD）值是根据电机的持续电流和峰值电流计算得到的一个值。当该值出持续降低的现象之后说明电机有过载的现象了。这个时候需要看帮客 户选择的电机是否合适，或者要求是否比选型偏高。电机折返故障阀值（MIFOLDFTHRESH）设置值为电机的持续电流(MICONT)；电机折返故障报警阀值（MIFOLDWTHRESH）设置值为电机的峰值电流(MIPEAK)。6、反馈菜单的介绍： 反馈单元可以查看有关反馈的很多信息： （1）、反馈类型； （2）、光栅尺的分辨率；（3）、霍尔； （4）、编码器模拟。（1）、反馈类型：电机的反馈类型有很多种，我们最常用的电机的反馈类型是：增量式编码器A/B+Halls，这在我们电机配置的时候就已经确定； （2）、光栅尺分辨率：从电机的每转的线数这个变量可以算出当前光栅尺分辨率。光栅尺分辨率=电机磁极距/每转线）、霍尔：电机的hall 有6 种状态。分别为“001、010、011、100、101、110”判断hall 状态好坏的时候可以匀速推动电机查看是否有这6 种状态，如果有000 或者111 的状态说明电机的Hall 有问题或者是Hall 的接线）、编码器模拟：这个编码器模拟就是我们通常说的编码器分周输出，也就是电机走一个磁极距反馈给上位机的脉冲数，通常模式设置为2；分辨率=电机的磁极距/光栅尺的分辨率*4。 7、回零： 驱动器的回零模式有很多种，如下图所示：通常使用最多的回零模式为： 1-离开负限位后第一个Index 标记回零； 2-离开正限位后第一个Index 标记回零； 33-index 标记为零位，负方向移动； 34-index 标记为零位，正方向移动； 回零方法： 首先选择合适的回零模式，然后设置回零加速度和回零速度。（这两个值与客户的要求有关）。完成以上设置之后直接点击“开始回零”即可完成回零动作。同时监控“回零状态过程”可以查看当前回零的状态。状态19 表示回零完成。 8、备份和恢复： 驱动器参数调试完毕后常常要做一个最终的参数备份，备份方式如下：9、其他运动模式介绍： ASD 驱动器为用户提供了多种运动模式，用户都能够根据需求切换不同的模式，如下图所示：驱动器的运动模式有六种：0-串口速度模式；1-模拟速度模式；2-串口电流；3-模拟电流；4-位置齿轮模式（脉冲控制）；8-位置模式（驱动器独立模式）； 四、PID 三环介绍： 1、电流环：在菜单栏的调整菜单中选择电流环。用户都能够通过手动调节电流环来改善电流环的性能。通常情况下电流环是不需要客户做任何调整的。 2、速度环：在菜单栏的调整中选择速度环。速度环包含多种算法。在使用模拟速度模式的时候用户能够准确的通过实际情况来选择合适的算法并通过手动调节速度环来改善速度环的性能：这个环路通常在模拟速度控制的时候使用。位置控制模式的时候不做了解。3、位置环：在菜单栏中选择位置环。对于ASD 驱动器其位置环的算法与传统的PID 算法有些不同。该算法是一种非线性的算法，在相同的条件下与其他的驱动器相比它可以实现最小的位置误差和最短的整定时间。用户都能够通过手动修改位置环的参数来改变位置环的性 能：位置控制模式通常最常用的几个参数如上图所示： Global Gain：全局增益，通常自动增益调整完毕之后只需要在这个全局增益上做一些小的优化就可以了。这个全局增益的参数能够完全满足大部分的调试； Integral：积分增益，这个增益值可以消除静态误差； Deravitive Integral：微积分增益，这个增益值用于消除稳态误差； Proportional：比例增益用于加快系统的响应； Derivetive：微分增益具有超前的作用，对于提高系统的动态性能指标有着显著的效果，他可以使系统的超调量减小，动态误差减小。 五、常见故障的介绍： ASD 驱动器的面板上面有一个7 段数码管，该数码管会显示驱动器当前的一个状态，提供了驱动器不同状态的说明，比如说运行模式、驱动器的使能状态、以及驱动器的故障情况： 1、正常的情况下，数码管显示遵从如下规定： （1）、小数点：-指示驱动器的使能状态：如果点亮说明驱动器被使能； （2）、持续点亮的数字：-说明当前实施的操作说明； （3）、持续点亮的字母：-说明当前发出的警告； （4）、按次序点亮的字母以及数字-说明故障（At1 和At2 例外）; （5）、At1：-按次序显示表示电机正在定相（MOTORSETUP）; （6）、At2：-按次序显示表示电流环正在自动调整（CLTUNE）; 注意：在编码器初始化的过程中，一个数字以半秒的时间间隔闪烁当前实施的运行模式。同 时存在多个故障时，只有一个故障代码会在显示器上显示，显示的是优先级最高的故障。 2、常见故障代码： （1）、-1：未配置-要点击“config”来进行配置； （2）、-5：电机设置过程失败原因有
Akribis ASD驱动器简易调试过程DD马达.REV.5.0.pdf
2023最新苏教版小学科学六年级下册期末质量检验卷线套含答案）.doc
原创力文档创建于2008年，本站为文档C2C交易模式，即用户上传的文档直接分享给其他用户（可下载、阅读），本站只是中间服务平台，本站所有文档下载所得的收益归上传人所有。原创力文档是网络服务平台方，若您的权利被侵害，请发链接和相关诉求至 电线) ，上传者
